Perancangan Kursi Roda Naik Tangga Pada Stasiun Sebagai Alat Bantu Orang Berkebutuhan Khusus
DOI:
https://doi.org/10.37367/jpi.v4i2.88Kata Kunci:
Kursi Roda, PIDAbstrak
Kursi roda cerdas adalah media sandar bermotor yang dirancang untuk membantu pengguna dengan keterbatasan fisik, dimana sistem kontrol buatan ditambahkan atau pun digunakan untuk menggantikan kontrol pengguna. Tujuannya adalah untuk mengurangi atau menghilangkan tugas pengguna mengendarai kursi roda bermotor. Pada stasiun masih banyak terdapat tempat yang masih belum dapat dijangkau oleh penyandang difabel. Seperti perbedaan antara peron dengan tinggi kereta, biasanya terdapat tangga yang menunjang untuk masuk dalam kereta. Maka dari itu penulis membuat inovasi agar dapat mempermudah bagi penyandang difabel agar dapat naik tangga dengan kursi roda. Perancangan desain kursi roda menggunakan tipe crawler dengan bantuan universal plat dari Tamiya, gearbox menggunakan Twin Motor dengan rasio putaran 204:1. Pada kursi dipasang motor servo yang ditunjang sensor gyro sebagai penyeimbang pada kursi disaat posisi kursi naik ataupun turun. Pada motor DC dan servo ditambahkan metode PID agar perubahan gerak bisa menjadi halus. PID dipasang saat pengujian kesimbangan didapatkan hasil sedikit osilasi stabil pada Kp=0.27, Ki=0.0004, dan Kd=0.0001, sedangkan saatpengujian kecepatan didapatkan kondisi paling stabil pada Kp=2,Ki=1,Kd=0.25.
Unduhan
Referensi
Aqsa Amanah dkk. 2011. Rancang Bangun Kursi Roda Dengan Sistem Navigasi Tanjakan Berbasis Fuzzy Logic Dan Turunan Untuk Meningkatkan Kenyamanan Pasien. PENS-ITS
Dwi Afiat Abrianto dkk. 2012. Kontrol Kursi Roda Cerdas Menggunakan Pergerakan Kepala .Universitas Diponegoro
Ghoffar Fistian Suhartono. 2012. Rancang Bangun Unit Kontrol Untuk Kursi Roda Yang Bisa Naik Tangga. FTI-ITS
Killian C.T. dan William, G.E., (2001), Modern Control Technology: Components and Systems, 2nd edition, Delmar Thomson Learning, Michigan
Lawn, J.M., Sakai T., Kuroiwa, M and Ishimatsu, T. 2001. Development and practical application of a stair climbing wheelchair in Nagasaki, International Journal of HWRS-ERC
Unduhan
Diterbitkan
Terbitan
Bagian
Lisensi
1. Usulan Kebijakan untuk Jurnal yang Menawarkan Akses Terbuka.
Penulis yang menerbitkan jurnal ini menyetujui persyaratan berikut:
a. Penulis memiliki hak cipta dan memberikan hak jurnal untuk publikasi pertama dengan karya yang secara simultan dilisensikan di bawah Lisensi Atribusi Creative Commons yang memungkinkan orang lain untuk berbagi karya dengan pengakuan kepengarangan karya dan publikasi awal dalam jurnal ini.
b. Penulis dapat mengadakan perjanjian kontrak tambahan yang terpisah untuk distribusi non-eksklusif versi jurnal yang diterbitkan dari karya tersebut (misalnya, mempostingnya ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku), dengan pengakuan atas publikasi awalnya di jurnal ini.
c. Penulis diizinkan dan didorong untuk memposting pekerjaan mereka secara online (misalnya, dalam repositori institusional atau di situs web mereka) sebelum dan selama proses pengajuan, karena dapat menyebabkan pertukaran yang produktif, serta kutipan yang lebih awal dan lebih besar dari karya yang diterbitkan (Lihat The Pengaruh Akses Terbuka).
2. Usulan Kebijakan untuk Jurnal yang Menawarkan Akses Terbuka Tertunda
Penulis yang menerbitkan jurnal ini menyetujui persyaratan berikut:
Penulis memiliki hak cipta dan memberikan hak jurnal untuk publikasi pertama, dengan karya [SPESIFIKASI PERIODE WAKTU] setelah publikasi secara simultan dilisensikan di bawah Lisensi Atribusi Creative Commons yang memungkinkan orang lain untuk berbagi karya dengan pengakuan kepengarangan karya dan publikasi awal dalam hal ini jurnal.
Penulis dapat mengadakan perjanjian kontrak tambahan yang terpisah untuk distribusi non-eksklusif versi jurnal yang diterbitkan dari karya tersebut (misalnya, mempostingnya ke repositori institusional atau menerbitkannya dalam sebuah buku), dengan pengakuan atas publikasi awalnya di jurnal ini.
Penulis diizinkan dan didorong untuk memposting pekerjaan mereka secara online (misalnya, dalam repositori institusional atau di situs web mereka) sebelum dan selama proses pengajuan, karena dapat menyebabkan pertukaran yang produktif, serta kutipan yang lebih awal dan lebih besar dari karya yang diterbitkan (Lihat Pengaruh Akses Terbuka).
